カリ・エスクリマ・アーニスの起源はフィリピンの歴史と深く結びついており、アーニスはフィリピンの先住民が使用していた武術にさかのぼり、これらの技術は、部族間の戦闘や防衛のために発展しています。エスクリマの融合はスペイン統治時代の16世紀にスペインがフィリピンを統治するようになると、スペインの剣術「エスグリマ」がフィリピンの武術に影響を与えました。この時期に、アーニスはスペインの技術と現地の技術が融合して発展しました。名称の由来は「アーニス」という名称は、スペイン語の「アルネス（arnes）」に由来し、これは「鎧」や「装飾」を意味します。スペイン統治時代に、宗教劇の俳優が着用していた装飾品からこの名前が付けられたと言われています。 　近代の発展ではアメリカ統治時代: 20世紀初頭、アメリカの影響下でアーニスはさらに発展し、スポーツとしての側面も強調されるようになりました。現在ではアーニスはフィリピンの国技として認められ、世界中で練習されており、特に、軍や警察の日本でも警視庁の訓練にも取り入れられています。

　カリはエスクリマとの融合によりアーニススタイルは様々な変化を遂げています。